Tải bản đầy đủ

Đồ án robot dò line điều khiển qua bluetooth

NHẬN XÉT CỦA GIÁO VIÊN
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………
………………………………………………………………………………………

Hưng Yên, ngày … tháng … năm 2019
Giáo viên hứớng dẫn

1


MỤC LỤC
MỤC LỤC................................................................................................................2
DANH MỤC HÌNH ẢNH........................................................................................4
LỜI MỞ ĐẦU...........................................................................................................5
LỜI CÁM ƠN...........................................................................................................6
MỞ ĐẦU: TÍNH CẤP THIẾT VÀ ỨNG DỤNG CỦA ĐỀ TÀI..............................7
CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ARDUINO VÀ CÁC THÀNH PHẦN CỦA MẠCH....8
1..1 GIỚI THIỆU VỀ ARDUINO..........................................................................8
1.1.1 Sơ Lược về ARDUINO MEGA 2560........................................................8
1.2 MỘT VÀI THÔNG SỐ CỦA ARDUINO MEGA2560.................................11
1.2.1 Nguồn Cấp..............................................................................................14
1.2.2 Các chân nguồn.......................................................................................14
1.2.3 Bộ Nhớ...................................................................................................14
1.2.4 Lập trình cho Arduino.............................................................................15
1.3 ỨNG DỤNG THỰC TẾ................................................................................17
1.4 MỘT VÀI LƯU Ý KHI SỬ DỤNG ARDUINO MEGA...............................18
CHƯƠNG 2:...........................................................................................................19
NGHIÊN CỨU CÁC MODUN L298, DÒ LINE, BLUTOOTH HC05..................19
2.1 CÁC THÀNH PHẦN CỦA MẠCH: MODULE L298N...............................19
2.1.1 Thông số kỹ thuật....................................................................................20
2.1.2 Kết Nối mạch..........................................................................................22
2.3 MODULE BLUETOOTH.............................................................................23
2.3.1 Module Bluetooth HC05.........................................................................23
2.3.2 Thông số kỹ thuật....................................................................................24
2.3.3 Giao tiếp với Module Bluetooth HC05....................................................25

2


2.3.4 Module bluetooth HC05..........................................................................26
2.4 MODULE DÒ LINE.....................................................................................27
2.4.1 Tính năng và cấu tạo................................................................................27
2.4.2 Thông số kỹ thuật....................................................................................28
CHƯƠNG 3:...........................................................................................................30


XÂY DƯNG MÔ HÌNH, LẮP RÁP, LẬP TRÌNH VÀ CHẠY THỬ NGHIỆM....30
3.1 SƠ ĐỒ KHỐI CỦA MẠCH VÀ NGUYÊN LÝ CÁC KHỐI........................30
3.1.1 Sơ đồ Khối..............................................................................................30
3.2 LƯU ĐỒ THUẬT TOÁN..............................................................................32
3.3 CHƯƠNG TRÌNH ĐIỀU KHIỂN.................................................................33
3.4 PHẦN MỀM ĐIỂU KHIỂN QUA BLUETOOTH........................................37
3.5 SẢN PHẨM SAU KHI HOÀN THÀNH.......................................................37
KẾT LUẬN VÀ HƯỚNG PHÁT TRIỂN...............................................................38
TÀI LIỆU THAM KHẢO.......................................................................................39

3


DANH MỤC HÌNH ẢNH
Hình 1.1 Arduino MEGA 2560......................................................................................9
Hình 1.2 Mạch điều khiển máy in 3D RAMPS 1.4......................................................10
Hình 1.3 Arduino Shield Mega Proto board mạch mở rộng cho Arduino Mega 2560.11
Hình 1.4 Chi tiết Arduino Mega 2560..........................................................................11
Hình 1.5 Giao diện lập trình........................................................................................15
Hình 1.6 Chọn Board Arduino.....................................................................................16
Hình 1.7 Chọn cổng Arduino.......................................................................................17
Hình 1.8 Mở rộng cánh cửa với IOT...........................................................................18
Hình 2.1 Module L298N..............................................................................................19
Hình 2.2 Sơ đồ mạch động lực module L298N...........................................................19
Hình 2.3 Sơ đồ nối mạch.............................................................................................22
Hình 2.4 Module blutooth HC05.................................................................................23
Hình 2.5 Sơ đồ chân Module Bluetooth.......................................................................24
Hình 2.6 Giao tiếp HC05.............................................................................................25
Hình 2.7 Module dò đường thu phát hồng ngoại.........................................................27
Hình 2.8 Sơ đồ khối cảm biến dò line.........................................................................28
Hình 2.9 Bộ Khung và bánh xe của Robot...................................................................28
Hình 2.10 Pin nguồn nuôi cho mạch............................................................................29
Hình 3.1 Sơ đồ kết nối.................................................................................................30

4


LỜI MỞ ĐẦU
Ngày nay, sự phát triển mạnh mẽ của khoa học đời sống, cuộc sống của con
người đã thay đổi ngày một tốt hơn, với những trang thiết bị hiện đại phục vụ trong
công cuộc công nghiệp hóa, hiện đại hóa. Đặc biệt góp phần không nhỏ đó là ngành kĩ
thuật điện – điện tử trong sự nghiệp xây dựng đất nước. Những thiết bị điện, điện tử
được phát triển và ứng dụng rộng rãi trong đời sống hằng ngày. Từ những thời gian
đầu phát triển vi xử lý đã cho thấy sự ưu việt của nó và cho tới ngày nay tính ưu việt
đó ngày càng được khẳng định thêm. Những thành tựu của nó đã có thể biến được
những cái tưởng chừng nhưng không thể thành những cái có thể, góp phần nâng cao
đời sống vật chất và tinh thần cho con người.
Để góp phần làm sáng tỏ hiệu quả của những ứng dụng trong thực tế của môn
vi xử lý, sau một thời gian học tập được các thầy cô trong khoa giảng dạy về các kiến
thức chuyên ngành, đồng thời được sự giúp đỡ nhiệt tình của các thầy cô trong khoa
Điện-Điện tử, cùng với sự lỗ lực của bản thân, em đã “Nghiên cứu, ứng dụng vi mạch
Arduino 2560 điều khiển qua module bluetooth, tích hợp dò line cho Robot mini”
nhưng do thời gian, kiến thức và kinh nghiệm của em còn có hạn nên sẽ không thể
tránh khỏi những sai sót . Em rất mong được sự giúp đỡ và tham khảo ý kiến của thầy
cô và các bạn nhằm đóng góp phát triển thêm đề tài.
Nhóm sinh viên thực hiện:
Lê Đức Anh
Nguyễn Thị Lan Anh
Vũ Hồng Sơn
Đặng Thái Sơn

5


LỜI CÁM ƠN
Lời đầu tiên em xin chân thành cảm ơn đến thầy đã giúp em rất nhiều trong quá
trình thực hiện đồ án này.
Trong quá trình thực hiện đồ án, được sự giúp đỡ tận tình của thầy Đỗ Tuấn
Khanh em đã thu được nhiều kiến thức quý báu giúp em rất nhiều trong quá trình
học và làm việc trong tương lai: được tiếp xúc với Arduino, Module Bluetooth,
Module L298 và thi công mạch in, . . .
Trong quá trình thực hiện đồ án do em chưa có nhiều kinh nghiệm nên không
tránh khỏi sai sót. Mong nhận được sự góp ý của các thầy để hoàn thiện hơn.
Một lần nữa em xin chân thành cảm ơn sự giúp đỡ của các quý thầy trong quá
trình thực hiện đồ án để em hoàn thành đồ án này.

6


MỞ ĐẦU: TÍNH CẤP THIẾT VÀ ỨNG DỤNG CỦA ĐỀ TÀI
1. Giới thiệu đề tài
Ngày nay, robot đã đạt được những thành tựu to lớn trong sản xuất công nghiệp
cũng như trong đời sống. Sản xuất robot là nghành công nghiệp trị giá hàng tỉ USD và
ngày càng phát triển mạnh, trong các họ robot chúng ta không thể không nhắc tới
mobile robot với những đặc thù riêng mà các loại robot khác không có.
Mobile robot có thể di chuyển một cách rất linh hoạt, do đó tạo nên không gian
hoạt động lớn và cho đến nay nó đã dần khẳng định vai trò quan trọng không thể thiếu
trong nhiều lĩnh vực, thu hút được rất nhiều sự đầu tư và nghiên cứu. Mobile robot
cũng được chia ra làm nhiều loại: robot học đường đi, robot dò đường line, robot tránh
vật cản, robot tìm đường cho mê cung,…trong số đó robot dò đường line, tránh vật
cản dễ dàng ứng dụng nhiều trong cuộc sống. Việc phát triển loại robot này sẽ phục vụ
rất đắc lực cho con người.
2. Mục đích đề tài
Robot dò line vừa có nhiều ứng dụng trong thực tế vừa dễ dàng để sinh viên
vận dụng những kiến thức tiếp thu được trên giảng đường vào nó. Với những kết cấu
cơ khí đơn giản nhưng lại có thể kết hợp được với khá nhiều thành phần điện tử
(encoder, sensor xác định đường line, sensor đo khoảng cách…) nên những Robot
này rất phù hợp để sinh viên học tập và nghiên cứu thêm về ngành Tự động hóa một
cách cụ thể.
3. Sơ lược các bước thực hiện
- Trước tiên ta phải chế tạo được khung xe của robot. Khung xe phải đảm bảo
bền chắc và đạt độ chính xác nhất định về việc bố trí các bánh xe và động cơ thông
qua việc vẽ trên phần mềm và cắt CNC.
-Và cuối cùng là công đoạn lập trình dựa trên những kiến thức đã học được.

7


CHƯƠNG 1: GIỚI THIỆU ARDUINO VÀ CÁC THÀNH PHẦN CỦA MẠCH
1..1 GIỚI THIỆU VỀ ARDUINO
1.1.1 Sơ Lược về ARDUINO MEGA 2560
Arduino Mega 2560 là phiên bản nâng cấp của Arduino Mega hay còn gọi là
Arduino Mega 1280. Sự khác biệt lớn nhất với Arduino Mega 1280 chính là chip nhân.
Ở Arduino Mega 1280 sử dụng chip ATmega1280 với flash memory 128KB,
SRAM 8KB và EEPROM 4 KB.
Còn đây là Arduino Mega 2560 phiên bản hiện đang được sử dụng rộng rãi và
ứng dụng nhiều hơn. Với chip ATmega2560 có bộ nhớ flash memory 256 KB, 8KB
cho bộ nhớ SRAM, 4 KB cho bộ nhớ EEPROM. Giúp cho người dùng thêm khả năng
viết những chương trình phức tạp và điều khiển các thiết bị lớn hơn như máy in 3D,
điều khiển robot.
Arduino Mega R3 là sản phẩm được phát triển trên con chip ATmega2560 được
phát triển dựa trên dòng mạch Mega là dòng mạch được cải tiến so với Arduino
Uno( 54 chân digital IO và 16 chân analog IO). Đặc biệt bộ nhớ flash của MEGA được
tăng lên một cách đáng kể, gấp 4 lần so với bảng mạch Arduino Uno R3. Việc được
trang 3 bị timer và 6 cổng interrupt khiến Arduino Mega R3 có thể xử lý song song
nhiều luồng dữ liệu số cũng như tương tự.
Arduino Mega 2560 R3 tương thích với tất cả Shield của Arduino Uno. Như các
Shield sử dụng để điều khiển motor, kết nối wifi hay kết nối với các thiết bị điện tử
trong nhà.

8


Hình 1.1 Arduino MEGA 2560
Vì đây là một bo mạch được tích hợp nhiều tính năng nổi bật. Tính năng đầu
tiên là thiết kế hệ thống I / O lớn với 16 bộ chuyển đổi tương tự và 54 bộ chuyển đổi
digital hỗ trợ UART và các chế độ giao tiếp khác. Thứ hai, Arduino Mega 2560 có sẵn
RTC và các tính năng khác như bộ so sánh, timer, ngắt để điều khiển hoạt động, tiết
kiệm điện năng và tốc độ nhanh hơn với xung thạch anh16 Mhz.
Các tính năng khác bao gồm hỗ trợ JTAG để lập trình, gỡ lỗi và xử lý sự
cố. Với bộ nhớ FLASH lớn và SRAM, bo này có thể xử lý chương trình hệ thống lớn
một cách dễ dàng. Nó cũng tương thích với các loại bo mạch khác nhau như tín hiệu
mức cao (5V) hoặc tín hiệu mức thấp (3.3V) với chân nạp I / O.

9


Brownout và watchdog giúp hệ thống đáng tin cậy và mạnh mẽ hơn. Nó hỗ trợ
ICSP cũng như lập trình vi điều khiển USB với PC.
Arduino Mega 2560 là một sự thay thế của Arduino Mega cũ. Nó thường được sử
dụng cho các dự án rất phức tạp.
Đối với những ai quan tâm tới Matlab thì Arduino Mega 2560 cũng là một sự chọn lựa
tuyệt vời. Vì nó còn được tích hợp sẵn thư viện dành cho MatLab. Với viêc kết hợp
giữa Matlab và Arduino là một sự kết hợp thú vị.
Arduino Mega 2560 có thể sử dụng hầu hết các shiled dành cho các mạch Arduino
Uno hay hoặc các mạch trước đây như Duemilanove hay Diecimila với cách cài đặt và
nối chân tương tự như Arduino Uno.
Hiện nay có một số shiled hỗ trợ cho Arduino Mega rất nhiều như:

Hình 1.2 Mạch điều khiển máy in 3D RAMPS 1.4

10


Hình 1.3 Arduino Shield Mega Proto board mạch mở rộng cho Arduino Mega
2560
1.2 MỘT VÀI THÔNG SỐ CỦA ARDUINO MEGA2560
Chi tiết sản phẩm

Hình 1.4 Chi tiết Arduino Mega 2560

Arduino Mega 2560 là một vi điều khiển hoạt động dựa trên chip
ATmega2560. Bao gồm:
11


54 chân digital (trong đó có 15 chân có thể được sủ dụng như những chân
PWM là từ chân số 2 → 13 và chân 44 45 46).
─ 6 ngắt ngoài:
• chân 2 (interrupt 0),
• chân 3 (interrupt 1)


chân 18 (interrupt 5)



chân 19 (interrupt 4),



chân 20 (interrupt 3),



chân 21 (interrupt 2).

• 16 chân vào analog (từ A0 đến A15)
• 4 cổng Serial giao tiếp với phần cứng:
CỔNG SERIAL CHÂN RX CHÂN TX
Cổng 0

0

1

Cổng 1

19

18

Cổng 2

17

16

Cổng 3
15
14
 1 thạch anh với tần số dao động 16 MHz.
• 1 cổng kết nối USB.
• 1 jack cắm điện.
• 1 đầu ICSP.
• 1 nút reset.

12


Bảng 1.1 thông số kỹ thuật của Arduino Mega 2560
Arduino Mega

Tính năng, đặc điểm

Chip xử lý

AVR ATmega 2560 (8bit)

Điện áp hoạt động

5V

Điện áp vào (đề nghị)

7V-15V

Điện áp vào (giới hạn)

6V-20V

Cường độ dòng điện trên mỗi
3.3V pin
Cường độ dòng điện trên mỗi
I/O pin

50 mA
20 mA

Flash Memory

256 KB

SRAM

8 KB

EEPROM

4 KB

Clock Speed

16 MHz

Giao tiếp

USB (Lập trình với ATmega 8), ICSP (lập
trình), SPI, I2C và USART

Bộ Timer

2 (8bit) + 4 (16bit) = 6 Timer

USART

4

13


1.2.1 Nguồn Cấp

Arduino Mega 2560 có thể được cấp nguồn 5V thông qua cổng USB hoặc
cấp nguồn ngoài với điện áp khuyên dùng là 7-12V DC và giới hạn là 6-20V.
Thường thì cấp nguồn bằng pin vuông 9V là hợp lí nhất nếu bạn không có sẵn
nguồn từ cổng USB. Nếu cấp nguồn vượt quá ngưỡng giới hạn trên, bạn sẽ làm
hỏng Arduino Mega 2560.
1.2.2 Các chân nguồn

• GND (Ground): cực âm của nguồn điện cấp cho Arduino Mega 2560 Khi bạn
dùng các thiết bị sử dụng những nguồn điện riêng biệt thì những chân này
phải được nối với nhau.
• 5V: cấp điện áp 5V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 500mA.
• 3.3V: cấp điện áp 3.3V đầu ra. Dòng tối đa cho phép ở chân này là 50mA.
• Vin (Voltage Input): để cấp nguồn ngoài cho Arduino Mega 2560, bạn nối
cực dương của nguồn với chân này và cực âm của nguồn với chân GND.
• RESET: việc nhấn nút Reset trên board để reset vi điều khiển tương đương
với việc chân RESET được nối với GND qua 1 điện trở 10KΩ.
1.2.3 Bộ Nhớ

Vi điều khiển Arrduino Mega 2560 tiêu chuẩn cung cấp cho người dùng:
 256 KB bộ nhớ Flash: những đoạn lệnh bạn lập trình sẽ được lưu trữ
trong bộ nhớ Flash của vi điều khiển. Thường thì sẽ có khoảng 8KB trong
số này sẽ được dùng cho bootloader
 8 KB cho SRAM (Static Random Access Memory): giá trị các biến bạn
khai báo khi lập trình sẽ lưu ở đây. Bạn khai báo càng nhiều biến thì càng
cần nhiều bộ nhớ RAM. Tuy vậy, thực sự thì cũng hiếm khi nào bộ nhớ
RAM lại trở thành thứ mà bạn phải bận tâm. Khi mất điện, dữ liệu trên
SRAM sẽ bị mất.
 4KB
EEPROM (Electrically Eraseble Programmable Read Only Memory):
đây giống như một chiếc ổ cứng mini – nơi bạn có thể đọc và ghi dữ liệu
14


của mình vào đây mà không phải lo bị mất khi cúp điện giống như dữ liệu
trên SRAM.
1.2.4 Lập trình cho Arduino
Arduino Mega2560 sử dụng chương trình Arduino IDE để lập trình,
và ngôn ngữ lập trình cho Arduino cũng tên là Arduino (được xây dựng
trên ngôn ngữ C).

Hình 1.5 Giao diện lập trình
Tuy nhiên, nếu muốn lập trình cho Arduino Mega2560, bạn cần phải thực hiện
một số thao tác trên máy tính. Sau đây, tôi sẽ hướng dẫn bạn từng bước để có thể lập
trình cho Arduino Mega2560
Đầu tiên, bạn cần cài Driver của Arduino Nano và tải về bản Arduino IDE mới
nhất cho máy tính, các bước cài đặt hoàn toàn tương tự như Arduino Uno R3, bạn có
thể tham khảo.

15


Sau khi cài đặt, bạn sẽ thấy một thông báo dạng "Cổng COMx đã được cài đặt
thành công" (chữ "x" này sẽ được thay bằng một số nguyên dương, bạn hãy nhớ lấy số
này, vì sau này bạn sẽ dùng cổng COMx này để lập trình cho Arduino Mega2560).
Mạch Arduino là dòng mạch Arduino phổ biến, khi mới bắt đầu làm quen, lập
trình với Arduino thì mạch Arduino thường nói tới chính là dòng Arduino Nano. Hiện
dòng mạch này đã phát triển tới thế hệ thứ 3.
Arduino là dòng cơ bản, linh hoạt, thường được sử dụng cho người mới bắt đầu.
Bạn có thể sử dụng các dòng Arduino khác như: Arduino Mega, Arduino Nano,
Arduino Micro… Nhưng với những ứng dụng cơ bản thì mạch Arduino Nano là lựa
chọn phù hợp nhất.

Hình 1.6 Chọn Board Arduino

16


Hình 1.7 Chọn cổng Arduino
Sau đó bạn cần lại loại board và cổng Serial mới như hình sau là được. Lưu ý,
cổng COM trong hình dưới đây là chỉ là hình minh họa trong máy tính của mình thôi
nhé.
Ngôn ngữ Arduino bắt nguồn từ C/C++ phổ biến hiện nay do đó rất dễ học, dễ
hiểu. Nếu học tốt chương trình Tin học 11 thì việc lập trình Arduino sẽ rất dễ thở đối
với bạn.
1.3 ỨNG DỤNG THỰC TẾ
Với sự tiện ích vô cùng lớn của Arduino Mega 2560, mạnh mẽ với bộ nhớ flash
lớn, số chân nhiều hơn và cùng số lượng shield hỗ trợ không hề nhỏ. Arduino Mega đã
được đưa vào các dự án lớn hơn như xử lý thông tin nhiều luồng, điều khiền nhiều
động cơ, xe điều khiển từ xa, LED cube hay còn mở rộng cánh cửa với thế giới IoT.

17


Hình 1.8 Mở rộng cánh cửa với IOT
1.4 MỘT VÀI LƯU Ý KHI SỬ DỤNG ARDUINO MEGA


Khi bắt đầu sử dụng Arduino Mega 2560, bạn nên chú ý lựa chọn lại board. Bằng
cách vào Tool → Board → Arduino Mega 2560. Nhằm tránh trước đó bạn đã sử
dụng loại Arduino khác cổng vẫn còn nhận là board cũ nên khi build bạn sẽ gặp lỗi.



Khi sử dụng chân RX, TX cuả Arduino, các bạn nên nhớ rút dây cắm tại 2 chân
này ra rồi hãy bắt đầu upload. Sau đó hãy cắm lại bình thường và sử dụng để tránh
gặp phải lỗi.



Không được phép cắm trực tiếp chân GND vào chân nguồn 5V, có thể dẫn tới
hỏng mạch.

18


CHƯƠNG 2:
NGHIÊN CỨU CÁC MODUN L298, DÒ LINE, BLUTOOTH HC05
2.1 CÁC THÀNH PHẦN CỦA MẠCH: MODULE L298N

Hình 2.1 Module L298N

Hình 2.2 Sơ đồ mạch động lực module L298N

19


2.1.1 Thông số kỹ thuật
 Driver: L298N tích hợp hai mạch cầu H.
 Điện áp điều khiển: +5 V ~ +12 V
 Dòng tối đa cho mỗi cầu H là: 2A (=>2A cho mỗi motor)
 Điện áp của tín hiệu điều khiển: +5 V ~ +7 V
 Dòng của tín hiệu điều khiển: 0 ~ 36mA (Arduino có thể chơi đến 40mA
nên khỏe re nhé các bạn)
 Công suất hao phí: 20W (khi nhiệt độ T = 75 ℃)
 Nhiệt độ bảo quản: -25 ℃ ~ +130 ℃
BLOCK DIAGAM

PIN CONNECTIONS

20


Output A: nối với động cơ A. bạn chú ý chân +, -. Nếu bạn nối ngược thì
động cơ sẽ chạy ngược. Và chú ý nếu nối động cơ bước, phải đấu nối các pha cho
phù hợp.
Board này gồm 2 phần điều khiển động cơ. Và có thể điều khiển cho 1 động
cơ bước 6 dây hoặc 4 dây.

2 Jump A enable và B enable, để như hình, đừng rút ra bạn nhé!

21


Gồm có 4 chân Input. IN1, IN2, IN3, IN4.

Bên cạnh đó có jumper 5V, nếu bạn để như hình ở trên thì sẽ có nguồn 5V ra
ở cổng 5V power, ngược lại thì không. Bạn để như hình thì ta chỉ cần cấp nguồn
12V vô ở 12V power là có 5V ở 5V power, từ đó cấp cho Arduino
Power GND chân này là GND của nguồn cấp cho Động cơ. Nếu chơi
Arduino thì nhớ nối với GND của Arduino
Đây là 2 chân cấp nguồn trực tiếp bạn có thể cấp nguồn 9-12V ở 12V.
2.1.2 Kết Nối mạch

22


Hình 2.3 Sơ đồ nối mạch
 Nếu bạn điều khiển 2 Động cơ của robot, bạn cần chú ý bài đấu nối Cực +,- của
động cơ tương ứng với chân +,- của OUTPUT X.
 Tiếp bạn cấp nguồn cho Module L298 như phần giải thích ở trên. Chú ý chọn
Jump cho đúng.
 Nếu bạn dùng 5V và động cơ dưới 1A bạn có thể dùng chân 5V của Arduino,
nếu không nguồn cấp cho động cơ ở L298 phải là nguồn riêng để không làm hỏng
Arduino của bạn.
 Các chân số D7, D6, D5 và D4 của Arduino sẽ nối tương ứng với IN1, IN2, IN3
và IN4 của L298.
 Chiều quay của động cơ được điều khiển bằng cách xuất các đầu ra HIGH hoặc
LOW tại các chân INx.
o Ví dụ với Động Cơ A: Logic HIGH ở IN1 và IN2 Logic LOW sẽ làm động cơ
quay 1 hướng nếu đặt Logic ngược lại sẽ làm động cơ quay theo hướng khác.
o Bạn cần phải nhớ, đây là làm động cơ chỉ quay hết công suất mà thôi. Nếu
muốn thay đổi tốc độ của nó, bạn cần phải băm xung bằng các chân có hỗ trợ PWM
trên Arduino (những chân có dấu ~).
Để hiêu rõ, bây giờ mình sẽ giúp các bạn tưởng tượng nhé:

 Tưởng tượng, chân IN1 là chân OutA.1, chân IN2 là chân OutA.2.
 Bạn cấp cực dương vào IN1, cực âm vào IN2 => motor quay một chiều (chiều
1).
23


 Bạn cấp cực âm vào IN1, cực dương vào IN2 => motor quay chiều còn lại
(chiều 2)!
 Cực dương ở đây là điện thế 5V, cực âm ở đây là điện thế 0V. Hiện điện thế
được tính là điện thế ở IN1 trừ hiệu điện thế IN2.
 Giả sử, hiệu điện thế 5V sẽ là mạnh nhất trong việc điều khiển động cơ. Như
vậy, chỉ cần hạ hiệu điện thế xuống là động cơ sẽ bị yếu đi.


Và nếu hiệu điện thế < 0 => động cơ sẽ đảo chiều!

2.3 MODULE BLUETOOTH
2.3.1 Module Bluetooth HC05

Hình 2.4 Module blutooth HC05

24


2.3.2 Thông số kỹ thuật

Hình 2.5 Sơ đồ chân Module Bluetooth
-

Điện áp hoạt động: 3.3V.

-

Module có 2 chế độ làm việc (có thể lựa chọn chế độ làm việc bằng cách thay

đổi trạng thái chân 34 KEY):
-

Đáp ứng theo lệnh: khi làm việc ở chế độ này, các bạn có thể gửi các lệnh AT để

giao tiếp với module.
-

Module HC05 có thể nhận 1 trong 3 chức năng: Master, Slave, Loopback (có

thể lựa chọn các chức năng bằng lệnh AT).
-

Giao tiếp với module bằng giao tiếp nối tiếp không đồng bộ qua 2 đường RX và

TX, vì vậy các bạn có thể sử dụng PC với chuẩn RS232 hoặc các dòng vi điều khiển
để giao tiếp.
-

Bằng cách thay đổi trạng thái chân 34 (KEY), bạn có thể cấu hình chế độ hoạt

động cho module:
-

Để module làm việc ở chế độ kết nối tự động: KEY phải ở trạng thái

Floating (trạng thái không kết nối).
-

Để module làm việc ở chế độ đáp ứng theo lệnh: KEY = „0‟ (kết nối xuống

đất) Cấp nguồn cho module chuyển KEY = „1‟ (kết nối lên VCC) lúc này có
thể sử dụng các lệnh AT để giao tiếp.

25


Tài liệu bạn tìm kiếm đã sẵn sàng tải về

Tải bản đầy đủ ngay

×